Die Burg in Kronberg liegt auf einem Felssporn am Südhang des Taunus und bietet einen der schönsten Ausblicke auf die Rhein-Main-Ebene. Errichtet wurde die Oberburg vermutlich im 12. Jahrhundert als Reichsburg auf staufischem Krongut; sie diente der Stärkung der königlichen Macht sowie der Kontrolle der Straße nach Köln.

Die Ruine der Oberburg besitzt einen geschlossenen Mauerring. Man betritt sie durch das Tor des Kapellenturms, das in der typischen Bauweise jener Zeit einen farbigen Rahmen aus roten und weißen Steinen besitzt. Über dem Torbogen liegt die Torkapelle. An die Funktion dieses Raumes erinnert nur noch der nach Osten gerichtete Kapellenerker.  Die Oberburg wurde 2001/02 grundlegend saniert und bietet seitdem auch wieder eine Blickachse zur Burg Falkenstein.

Mit der Besteigung des knapp 44 m hohen Freiturms bietet sich den Besuchern ein weiter Blick über das Umland, an klaren Tagen sogar bis zum Spessart und zum Odenwald.

Im so genannten Fünfeckturm, dem ältesten Teil der Oberburg, symbolisieren fünf hölzerne Stelen – „Die Aufrechten“ (Matthias Schmidt, 2018) – Gestalten der Burggeschichte. Die Stelen wurden aus einer 150 Jahre alten Buche der Burg gearbeitet, die während eines Sturmes gefallen war.

Hat man die Burganlage durch das Haupttor betreten, läuft man auf die Mittelburg zu. Diesen Teil der Burg mit seinen beiden stattlichen Wohnhäusern besiedelten die Herren von Kronberg ab dem 14. Jahrhundert. Die enge und unwegsame Oberburg entsprach wohl nicht mehr den Ansprüchen der Bewohner. Die Mittelburg besteht aus zwei über Eck gebauten Wohnhäusern. Hier residierte der Kronenstamm, der bedeutendste Familienzweig der Kronberger Ritter. Der Westflügel, das sogenannte “Große Haus”, entstand bereits um 1320. Der Nordflügel (heute Burgmuseum) wurde um 1505 fertig gestellt, im Erdgeschoss ist eine gotische Küche mit mächtiger Esse erhalten.  Im 17. Jahrhundert wurden die Treppengiebel der Häuser abgetragen und durch die noch heute bestehenden Schweifgiebel ersetzt.

1704 stirbt das Geschlecht im Mannesstamm aus und das Reichslehen fällt an den Kurfürsten von Mainz, dessen Amtmann bis 1710 auf der Burg seinen Sitz hatte. Im Zuge der napoleonischen Kriege besetzten französische Truppen die Burg, die schließlich zusammen mit der Stadt Kronberg 1802 an Hessen-Nassau fiel. Durch die Neuordnung des Reiches gehörte Kronberg ab 1866 zu Preußen.

Diese wechselvolle Geschichte spiegelt sich in überlieferten Urkunden, die auch vom schlechten Erhaltungszustand der Burg berichten. So war 1871 die Burgkapelle so baufällig, dass sie geschlossen werden musste. Sogar ihr Abriss wurde diskutiert. Die Situation verbesserte sich erst, als Kaiserin Victoria, Tochter von Queen Victoria und Gemahlin Kaiser Friedrichs III., sich der Burg annahm. Die von ihr veranlasste Renovierung der Gesamtanlage prägt das heutige Aussehen der Burg. Einige Bauten, wie den Wehrgang und das Tor der Mittelburg, ließ sie ergänzen. Das jüngste Gebäude auf der Burg ist der 1911, zehn Jahre nach dem Tod der Kaiserin, errichtete Prinzenturm. 1912 wurde die Burg mit einem Museum der Öffentlichkeit zugänglich gemacht.

Nachdem 1992 die Stadt Kronberg die Burg aus dem Besitz der Hessischen Hausstiftung erworben hatte, gründete sie zusammen mit dem Burgverein im Jahr 1994 die Stiftung Burg Kronberg im Taunus. Deren Aufgaben umfassen die Erhaltung des Denkmals, den Aufbau eines Museums und die schonende Nutzung der Burg durch Veranstaltungen.